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型號

YR-1-06VX110-A00

構造

垂直多關節型（6個自由度）

可搬質量*1

手首部

110kg

U臂上

10kg

最大可達

2236 ㎜

重復定位精度*2

0.03mm

動作范圍

S軸（旋轉）

-180°- +180°

L軸（下臂）

-90° - +155°

U軸（上臂）

-80° - +90°

R軸（手腕旋轉）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-125° - +125°

T軸（手腕回轉）

-360° - +360°

最大速度

S軸（旋轉）

2.45rad/s, 140°/s

L軸（下臂）

1.92rad/s, 110°/s

U軸（上臂）

2.27rad/s, 130°/s

R軸（手腕旋轉）

3.05rad/s, 175°/s

B軸（手腕擺動）

3.05rad/s, 175°/s

T軸（手腕回轉）

4.44rad/s, 255°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉）

721N.m

B軸（手腕擺動）

721N.m

T軸（手腕回轉）

294N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉）

60kg.m2 

B軸（手腕擺動）

60kg.m2 

T軸（手腕回轉）

33.7kg.m2 

本體質量

660kg

防護等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結露）

震動

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源

電源容量*3

5.0kVA

安裝方式*4

置地式

用途

搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

備注

*1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。