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型號

YR-1-06VX12-A00

構造

垂直多關節型（6個自由度）

可搬質量*1

12kg

最大可達

1440㎜

重復定位精度*2

0.02mm

動作范圍

S軸（旋轉）

-170°- +170°

L軸（下臂）

-90° - +155°

U軸（上臂）

-85° - +150°（-85°～ +140°）?6

R軸（手腕旋轉）

-200° - +200°（-150° ～ +150°）?6

B軸（手腕擺動）

-150° - +150°（-135° ～ +90°）?6?7

T軸（手腕回轉）

-455° - +455°（-210° ～ +210°）?6

最大速度

S軸（旋轉）

4.53rad/s, 260°/s

L軸（下臂）

4.01rad/s, 230°/s

U軸（上臂）

4.53rad/s, 260°/s

R軸（手腕旋轉）

8.2rad/s, 470°/s

B軸（手腕擺動）

8.2rad/s, 470°/s

T軸（手腕回轉）

12.2rad/s, 700°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉）

22N.m

B軸（手腕擺動）

22N.m

T軸（手腕回轉）

9.8N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉）

0.65kg.m2 

B軸（手腕擺動）

0.65kg.m2 

T軸（手腕回轉）

0.17kg.m2 

本體質量

150kg

防護等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結露）

震動

4.9m/s2以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源

電源容量*3

1.5kVA

安裝方式*4

置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

用途

弧焊、激光加工、搬運、其他

備注

*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3:*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*4：因用途，動作模式而異。
*5：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。
?6：使用MOTOPAC時的動作范圍為（?。﹥鹊臄抵怠?/span>
?7：倒掛式設置使用MOTOPAC時，動作范圍的正負相反。